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lunedì 10 settembre 2012

Curiosity, la calibrazione del braccio robotico, bellissime foto e video Hi-Res, by MAHLI!


NEWS SPAZIO :- In questi giorni una delle principali attività che impegna il Mars Science Laboratory Curiosity è quella di testare il braccio robotico e gli strumenti presenti nel suo end effector. All'estremità non vincolata del braccio vi è infatti una Torretta contenente strumenti scientifici ed utensili.

Abbiamo già visto in un post precedente un'immagine della testa di Curiosity fotografata dalla fotocamera Mars Hand Lens Imager (MAHLI) che si trova appunto nella torretta ed il cui obiettivo primario è riprendere in alta risoluzione immagini ravvicinate del suolo Marziano.
La fotocamera è però molto versatile, è infatti in grado di mettere a fuoco da 2,1 cm ad infinito. In più il suo posizionamento nell'estremità del braccio robotico di Curiosity fa sì che essa possa essere utilizzata anche per altri scopi, ad esempio per riprendere il rover stesso da differenti angolazioni.
In questo post trovate un po' di informazioni, video e nuove spettacolari foto dei primi test.



La fotografia in alto è la prima effettuata da MAHLI dopo aver aperto il tappo trasparente di protezione dalla polvere. Quello che vedete è un'area del suolo di ampiezza pari ad 86 cm. Il sasso più grande che vedete in basso è di circa 8 cm.

Durante il giorno Sol 33 di missione sono stati effettuati tutta una serie di movimenti di test del braccio robotico, volti a calibrare e testare l'hardware. Qui sotto un video di simulazione ce li descrive



L'attività prevedeva di compiere dei movimenti programmati per posizionarsi in particolari punti detti "teach point" da cui scattare foto con MAHLI per poi confrontarle con le stesse immagini riprese a Terra prima del lancio. In questo modo è possibile verificare la calibrazione ed accuratezza nel posizionamento.

Ecco adesso alcune foto scattate da MAHI - per me davvero splendide - durante la giornata di ieri, 9 Settembre, Sol 34.
La prima inquadra le tre ruote sinistre del rover in questo mosaico di due differenti scatti.


Non è uno spettacolo?

Ecco un'altra immagine di ispezione del rover stesso


E' inquadrata la parte frontale inferiore sinistra del veicolo. Sono visibili le HazCam di sinistra (hazard avoidance cameras).

Segue un 'classico' per i geologi, posizionare una moneta (o un altro oggetto di dimensioni note) in corrispondenza di campioni di roccia per avere un riferimento di scala.


In questo caso il target è una moneta da 1 penny, ripresa da una distanza di 5 cm. La vedete la polvere presente intorno ad essa?

Nella foto seguente è inquadrato tutto il calibration target per MAHLI che è posizionato nel corpo del veicolo, vicino alla base del braccio robotico.


Anche questa foto è un mosaico che combina due differenti scatti ripresi dalla stessa posizione, uno con il calibration target a fuoco, l'altro invece con a fuoco la parte destra dove si vede un pezzo di una ruota ed un po' del suolo Marziano.

Per ultime aggiungo due fotografie riprese dalla mastCam che ci mostrano la Torretta in cima all'end effector del braccio robotico



Immagini, credit NASA/JPL-Caltech/Malin Space Science Systems.

24 commenti:

  1. Scatti veramente interessanti, stavo notando il fascio di cavetterie del mastcam cablato con un vecchio ma molto efficace sistema di legatura, e poi come fa notare Sergio è impressionante come la moneta possa già essere così incrostata sui bordi, una bella differenza dai laboratori dove è stato assemblato.....speriamo in un bel acquazzone. :)))

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  2. Per non parlare degli smorzatori di vibrazione sempre nel mast, che sostengono quello che sembra un obbiettivo da ripresa, perdonate la mia euforia ma da così vicino non avevo mai avuto la fortuna di vedere questi particolari costruttivi. E' proprio vero che la semplicità nel trovare le soluzioni è sempre un arma vincente.

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  3. Claudio Costerni10 settembre 2012 17:09

    Queste foto che il JPL ci propone nuove, quasi giornalmente ci proiettano con una facilitá ed una frequenza mai viste prima così lontano, e tutti possono essere spettatori di questa missione!
    Non sono delle "semplici" webcam sulla Terra.

    Però quel target così impolverato non va molto bene.
    C'è un volontario che lo vada a pulizzare ... per favore?
    Il bianco non è più bianco, il grigio medio tende all'ocra, buono come fondotinta.
    I 3 colori primari, il rosso, il verde, il blu sono anche loro messi male.
    Hanno messo anche un elemento non piatto, un profilo a step, a scalini, quindi in rilievo (quello nella parte bassa del target) che può essere utile (immagino io) un pò come una meridiana o per dare una conferma di posizione del sole ed inclinazione del Curiosity.

    Sergio sai forse tu lo scopo ufficiale di questo pezzo?

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    1. Claudio, il pattern a gradini nella parte bassa del target è usato per la calibrazione della profondità.

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    2. Claudio Costerni11 settembre 2012 19:26

      Mi piacerebbe dire che ho capito.
      Potresti essere meno sibillino (se sai qualcosa di più)?

      Ci sono dei targets per obiettivi che vengono usati, qui sulla Terra, dai fotografi per controllare con precisione il punto (la zona) di messa a fuoco di un obiettvo, e l'eventuale indesiderato slittamento di questo punto di messa a fuoco con il variare dell'apertura-chiusura del diaframma.

      Servono anche per controllare la variazione della profondità di campo dell'obiettivo in esame, al variare dei diaframmi impostati.

      È forse qualcosa del genere anche per il target del Curiosity?

      Sono perplesso, perché se fosse così, per questo intento, servirebbe un targhet molto più sviluppato in profondità, almeno di qualche centimetro, non pochi mm com'è invece questo inviato su Marte.

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    3. Claudio Costerni11 settembre 2012 21:35

      Ho appena guardato nel sito NASA/JPL dedicato alla missione, e non dicono nemmeno loro di più.
      Forse chi ha scritto quelle informazioni non sa il significato tecnico di quel generico "depth calibration" e non si sbilancia in ulteriori spiegazioni su questo.

      Invece scrive che l'immagine è generata dalla fusione di 2 scatti, uno con punto di messa a fuoco sul target e l'altro su ruote-terreno marziano.
      La fusione permette di avere immagini con più ampio campo di messa a fuoco, cioè dettagli più nitidi vicino e lontano.

      Ci sono applicazioni che permettono di fondere molti scatti con differenti punti di messa a fuoco, sono utili per immagini riprese con i teleobiettivi ed i macro, che per loro natura non consentono di catturare nello stesso tempo ampie aree (vicine e lontane) con dettagli a fuoco, contrariamente a quanto avviene con grandangoli.

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  4. Con queste Immagini siamo a uno Step paurosamente avanti...

    Ci diventeranno "normali" e BENVENGA1..ma vengono da Marte,..ormai..pare che tutti siano stati su Marte:))..

    Ecco un primo reale e tangibile risultato: rendere "Normale" lo Spazio..e un'Altro Pianeta...

    Dire che è la Fantascienza diventata realtà è riduttivo..vi Immaginate che salti farebbero TUTTI gli scrittori grandiosi e Einstein stesso?...?..

    Immaginatelo..e pensate cosa noi invece viviamo.

    brividi no?

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    1. Hai ragione Gio.., queste foto sono da brividi e Curiosity a vederlo con quello sfondo, sembra ancora più tecnologicamente avanzato.... è li da un più di un mese e non abbiamo visto ancora il meglio!!!!
      Siamo fortunati a vivere questi momenti unici ed irripetibili!

      by Simo

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  5. La foto delle ruote di sx prese da sotto con lo sfondo collinare è semplicemente d'autore.. non ha niente da invidiare a foto fatte su questo pianeta da fotografi professionisti.. sembra quasi si muova nel letto di un fiume ormai arido.. permettetemi ma Marte visto così non dà l'idea di un posto inospitale.. un qualunque deserto.. arido, polveroso,angusto.. giusto per la Dakar!! :-))

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  6. Peccato che i media italiani (tranne internet) tengano la nostra popolazione all'oscuro di queste meraviglie.
    Se un alieno dovesse basarsi su cio'che vede sui canali Rai o Mediaset, per esempio, sarebbe portato a pensare che il gossip, la crisi e il calcio siano le uniche 3 cose che accadono su questo pianeta.

    Giorgio.

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    1. Claudio Costerni11 settembre 2012 19:39

      Questo è esattamente il riflesso del livello culturale medio della popolazione soprattutto di quella italiana.

      Quella che paga, o non paga, il canone per vedere cose che sarebbero utili e divertenti, liberatorie a piccole dosi, e che invece sono diventate un soffocante morbo della società che toglie e sposta enormi quantità di risorse economiche a danno e squilibrio della società stessa.

      Grande, stupida miopia generale condivisa con insana incoscienza!

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    2. Ciao Claudio, mi hai tolto le parole di bocca :)

      Giorgio

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    3. Ciao Giorgio, riscontro anch'io con rammarico, una deficienza nell'informazione, io nel mio piccolo cerco di informare ed interessare chi mi sta vicino...ovviamente non faccio nessuno sforzo essendo un tema che mi appassiona!Generalmente le persone sono sorprese ed interessate dell'argomento...

      by Simo

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  7. Giorgio, è per questo che ho messo in piedi questo blog... spargiamo la voce!

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  8. xClaudio,
    come hai visto anche te NASA non ha pubblicato tante informazioni sul Calibration Target della fotocamera MAHLI. Gli ho appena mandato un email chiedendo qualche dettaglio in più.

    Nel frattempo posso solo immaginarne l'utilizzo. Tieni conto che MAHLI può mettere a fuoco a partire da 2,1 cm, il suo principale utilizzo è riprendere immagini del suolo da una posizione molto ravvicinata.

    Forse il target di calibrazione per la 'depth calibration' è utilizzato proprio per una messa a punto dei dispositivi della faotocamera che regolano la messa a fuoco. Forse il team a Terra vuole poter comandare con precisione la messa a fuoco, qualcosa del tipo "metti a fuoco a 2,35 cm".

    Comunque le mie sono ipotesi, ti chiedo un po' di pazienza mentre aspetto la risposta dalla NASA (un paio di settimane al massimo, stando a quando c'è scritto nel loro sito).
    Immagino che abbiano molto traffico di PR in questo periodo.

    Appena ho notizie le posto qui sotto, quindi torna a guardare ogni tanto. Ciao.

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  9. Ottimo, grazie Sergio!

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  10. Questo commento è stato eliminato dall'autore.

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  11. Ma come vengono pulite le ottiche del rover??

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  12. Claudio Costerni14 settembre 2012 23:21

    Già! Come? Vorrei saperlo anche io.

    Aria compressa? Mmh, non credo.
    Forse davanti alla lente frontale c'è un gorilla glass protettivo completamente trasparente che può ruotare o muoversi slittando in 2 o più direzioni e che viene pulito durante il movimento da feltri-spazzole ...detersivo liquido... o solido come il ghiaccio di andride carbonica.

    Però, a quelle temperature ogni tessuto o fibra usualmente usabile a temperature miti, diventa rigido come l'acciaio.

    Sergio??...aiuto!

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  13. Claudio Costerni15 ottobre 2012 05:27

    Caro Sergio,

    è trascorso più di 1 mese.
    Dalla NASA non sono ancora arrivate spiegazioni?

    Forse stanno facendo le PuRe (che non è la crema fatta con patate e latte) anche con i cinesi ed i marziani, e così si andrà per le lunghe?
    Oppure la risposta è arrivata, ma è finita tra gli spam?
    Puoi vedere?
    Grazie

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  14. Claudio,
    hai fatto bene a chiedermi notizie, sono andato a controllare ed ancora non mi hanno risposto. Aspettiamo ancora un po' e poi rimando un altro email.

    Per quanto riguarda il 'come vengono pulite le ottiche del rover' mi ero perso questa domanda, sorry.

    La fotocamera MAHLI, quella nella Turret all'estremità del braccio robotico ha un 'dust cover', un coperchio che la protegge quando non è in uso. Si apre e si chiude quando serve.

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  15. Claudio Costerni23 ottobre 2012 23:47

    Si, ma quando è in uso è esposta.

    Durante questo bel safari fotografico è quasi inevitabile che, un pò alla volta, sulla lente frontale, anche se è incassata all'interno, si depositi della polvere.

    Secondo me quel dust cover, non è solo una semplice copertura, più o meno trasparente, ma è anche un meccanismo autopulente, oppure c'è anche un sistema di pulizia affiancato, è poco credibile che lì non ci sia un sistema di pulizia della lente frontale.

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